18世紀末期,根據Titius-Bode規則的預測,在火星和木星之間應該還有一顆失落的行星。經過相當的努力,終於在1801年12月31日,確認了第一顆後來命名為穀神星
(1 Ceres) 的小行星。後來又陸續發現智神星 (2 Pollas)、婚神星 (3 Juno)、…,至今已經發現了4000千多顆小行星。天文學家相信利用天文攝影,從地球表面觀測至少可以找到十萬顆小行星,不過所有的小行星和起來,大約只能合成一顆直徑為1500公里的星體,所以天文學家相信,小行星是太陽系形成時所遺留下來的殘渣。
小行星間的平均距離約為一百萬公里,大約是月球和地球距離的兩倍,而且有不少的小行星軌道面的傾角很大。故太空船穿越小行星帶時,並不會驚險萬狀,實際上還要特別安排,才能從小行星附近飛過。上圖右下角的小行星
Gaspra是伽利略號太空船,在穿過小行星帶時所拍攝。